drivers/staging/iio/imu/adis16350_core.c

   1 /*
   2  * ADIS16350/54/55/60/62/64/65 high precision tri-axis inertial sensor
   3  *
   4  * Copyright 2010 Analog Devices Inc.
   5  *
   6  * Licensed under the GPL-2 or later.
   7  */
   8
   9 #include <linux/interrupt.h>
  10 #include <linux/irq.h>
  11 #include <linux/gpio.h>
  12 #include <linux/delay.h>
  13 #include <linux/mutex.h>
  14 #include <linux/device.h>
  15 #include <linux/kernel.h>
  16 #include <linux/spi/spi.h>
  17
  18 #include <linux/sysfs.h>
  19 #include <linux/list.h>
  20
  21 #include "../iio.h"
  22 #include "../sysfs.h"
  23 #include "../accel/accel.h"
  24 #include "../adc/adc.h"
  25 #include "../gyro/gyro.h"
  26
  27 #include "adis16350.h"
  28
  29 #define DRIVER_NAME             "adis16350"
  30
  31 static int adis16350_check_status(struct device *dev);
  32
  33 /**
  34  * adis16350_spi_write_reg_8() - write single byte to a register
  35  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  36  * @reg_address: the address of the register to be written
  37  * @val: the value to write
  38  **/
  39 static int adis16350_spi_write_reg_8(struct device *dev,
  40                 u8 reg_address,
  41                 u8 val)
  42 {
  43         int ret;
  44         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  45         struct adis16350_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  46
  47         mutex_lock(&st->buf_lock);
  48         st->tx[0] = ADIS16350_WRITE_REG(reg_address);
  49         st->tx[1] = val;
  50
  51         ret = spi_write(st->us, st->tx, 2);
  52         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  53
  54         return ret;
  55 }
  56
  57 /**
  58  * adis16350_spi_write_reg_16() - write 2 bytes to a pair of registers
  59  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  60  * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
  61  *               is assumed to have address one greater.
  62  * @val: value to be written
  63  **/
  64 static int adis16350_spi_write_reg_16(struct device *dev,
  65                 u8 lower_reg_address,
  66                 u16 value)
  67 {
  68         int ret;
  69         struct spi_message msg;
  70         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  71         struct adis16350_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  72         struct spi_transfer xfers[] = {
  73                 {
  74                         .tx_buf = st->tx,
  75                         .bits_per_word = 8,
  76                         .len = 2,
  77                         .cs_change = 1,
  78                         .delay_usecs = 25,
  79                 }, {
  80                         .tx_buf = st->tx + 2,
  81                         .bits_per_word = 8,
  82                         .len = 2,
  83                         .cs_change = 1,
  84                         .delay_usecs = 25,
  85                 },
  86         };
  87
  88         mutex_lock(&st->buf_lock);
  89         st->tx[0] = ADIS16350_WRITE_REG(lower_reg_address);
  90         st->tx[1] = value & 0xFF;
  91         st->tx[2] = ADIS16350_WRITE_REG(lower_reg_address + 1);
  92         st->tx[3] = (value >> 8) & 0xFF;
  93
  94         spi_message_init(&msg);
  95         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
  96         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
  97         ret = spi_sync(st->us, &msg);
  98         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  99
 100         return ret;
 101 }
 102
 103 /**
 104  * adis16350_spi_read_reg_16() - read 2 bytes from a 16-bit register
 105  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
 106  * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
 107  *               is assumed to have address one greater.
 108  * @val: somewhere to pass back the value read
 109  **/
 110 static int adis16350_spi_read_reg_16(struct device *dev,
 111                 u8 lower_reg_address,
 112                 u16 *val)
 113 {
 114         struct spi_message msg;
 115         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 116         struct adis16350_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 117         int ret;
 118         struct spi_transfer xfers[] = {
 119                 {
 120                         .tx_buf = st->tx,
 121                         .bits_per_word = 8,
 122                         .len = 2,
 123                         .cs_change = 1,
 124                         .delay_usecs = 25,
 125                 }, {
 126                         .rx_buf = st->rx,
 127                         .bits_per_word = 8,
 128                         .len = 2,
 129                         .cs_change = 1,
 130                         .delay_usecs = 25,
 131                 },
 132         };
 133
 134         mutex_lock(&st->buf_lock);
 135         st->tx[0] = ADIS16350_READ_REG(lower_reg_address);
 136         st->tx[1] = 0;
 137         st->tx[2] = 0;
 138         st->tx[3] = 0;
 139
 140         spi_message_init(&msg);
 141         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
 142         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
 143         ret = spi_sync(st->us, &msg);
 144         if (ret) {
 145                 dev_err(&st->us->dev,
 146                         "problem when reading 16 bit register 0x%02X",
 147                         lower_reg_address);
 148                 goto error_ret;
 149         }
 150         *val = (st->rx[0] << 8) | st->rx[1];
 151
 152 error_ret:
 153         mutex_unlock(&st->buf_lock);
 154         return ret;
 155 }
 156
 157
 158 static ssize_t adis16350_spi_read_signed(struct device *dev,
 159                 struct device_attribute *attr,
 160                 char *buf,
 161                 unsigned bits)
 162 {
 163         int ret;
 164         s16 val = 0;
 165         unsigned shift = 16 - bits;
 166         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 167
 168         ret = adis16350_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, (u16 *)&val);
 169         if (ret)
 170                 return ret;
 171
 172         if (val & ADIS16350_ERROR_ACTIVE)
 173                 adis16350_check_status(dev);
 174         val = ((s16)(val << shift) >> shift);
 175         return sprintf(buf, "%d\n", val);
 176 }
 177
 178 static ssize_t adis16350_read_12bit_unsigned(struct device *dev,
 179                 struct device_attribute *attr,
 180                 char *buf)
 181 {
 182         int ret;
 183         u16 val = 0;
 184         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 185
 186         ret = adis16350_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, &val);
 187         if (ret)
 188                 return ret;
 189
 190         if (val & ADIS16350_ERROR_ACTIVE)
 191                 adis16350_check_status(dev);
 192
 193         return sprintf(buf, "%u\n", val & 0x0FFF);
 194 }
 195
 196 static ssize_t adis16350_read_14bit_signed(struct device *dev,
 197                 struct device_attribute *attr,
 198                 char *buf)
 199 {
 200         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 201         ssize_t ret;
 202
 203         /* Take the iio_dev status lock */
 204         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 205         ret =  adis16350_spi_read_signed(dev, attr, buf, 14);
 206         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 207
 208         return ret;
 209 }
 210
 211 static ssize_t adis16350_read_12bit_signed(struct device *dev,
 212                 struct device_attribute *attr,
 213                 char *buf)
 214 {
 215         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 216         ssize_t ret;
 217
 218         /* Take the iio_dev status lock */
 219         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 220         ret =  adis16350_spi_read_signed(dev, attr, buf, 12);
 221         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 222
 223         return ret;
 224 }
 225
 226 static ssize_t adis16350_write_16bit(struct device *dev,
 227                 struct device_attribute *attr,
 228                 const char *buf,
 229                 size_t len)
 230 {
 231         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 232         int ret;
 233         long val;
 234
 235         ret = strict_strtol(buf, 10, &val);
 236         if (ret)
 237                 goto error_ret;
 238         ret = adis16350_spi_write_reg_16(dev, this_attr->address, val);
 239
 240 error_ret:
 241         return ret ? ret : len;
 242 }
 243
 244 static ssize_t adis16350_read_frequency(struct device *dev,
 245                 struct device_attribute *attr,
 246                 char *buf)
 247 {
 248         int ret, len = 0;
 249         u16 t;
 250         int sps;
 251         ret = adis16350_spi_read_reg_16(dev,
 252                         ADIS16350_SMPL_PRD,
 253                         &t);
 254         if (ret)
 255                 return ret;
 256         sps =  (t & ADIS16350_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 53 : 1638;
 257         sps /= (t & ADIS16350_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
 258         len = sprintf(buf, "%d SPS\n", sps);
 259         return len;
 260 }
 261
 262 static ssize_t adis16350_write_frequency(struct device *dev,
 263                 struct device_attribute *attr,
 264                 const char *buf,
 265                 size_t len)
 266 {
 267         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 268         struct adis16350_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 269         long val;
 270         int ret;
 271         u8 t;
 272
 273         ret = strict_strtol(buf, 10, &val);
 274         if (ret)
 275                 return ret;
 276
 277         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 278
 279         t = (1638 / val);
 280         if (t > 0)
 281                 t--;
 282         t &= ADIS16350_SMPL_PRD_DIV_MASK;
 283         if ((t & ADIS16350_SMPL_PRD_DIV_MASK) >= 0x0A)
 284                 st->us->max_speed_hz = ADIS16350_SPI_SLOW;
 285         else
 286                 st->us->max_speed_hz = ADIS16350_SPI_FAST;
 287
 288         ret = adis16350_spi_write_reg_8(dev,
 289                         ADIS16350_SMPL_PRD,
 290                         t);
 291
 292         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 293
 294         return ret ? ret : len;
 295 }
 296
 297 static int adis16350_reset(struct device *dev)
 298 {
 299         int ret;
 300         ret = adis16350_spi_write_reg_8(dev,
 301                         ADIS16350_GLOB_CMD,
 302                         ADIS16350_GLOB_CMD_SW_RESET);
 303         if (ret)
 304                 dev_err(dev, "problem resetting device");
 305
 306         return ret;
 307 }
 308
 309 static ssize_t adis16350_write_reset(struct device *dev,
 310                 struct device_attribute *attr,
 311                 const char *buf, size_t len)
 312 {
 313         if (len < 1)
 314                 return -1;
 315         switch (buf[0]) {
 316         case '1':
 317         case 'y':
 318         case 'Y':
 319                 return adis16350_reset(dev);
 320         }
 321         return -1;
 322 }
 323
 324 int adis16350_set_irq(struct device *dev, bool enable)
 325 {
 326         int ret;
 327         u16 msc;
 328         ret = adis16350_spi_read_reg_16(dev, ADIS16350_MSC_CTRL, &msc);
 329         if (ret)
 330                 goto error_ret;
 331
 332         msc |= ADIS16350_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH;
 333         msc &= ~ADIS16350_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO2;
 334
 335         if (enable)
 336                 msc |= ADIS16350_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
 337         else
 338                 msc &= ~ADIS16350_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
 339
 340         ret = adis16350_spi_write_reg_16(dev, ADIS16350_MSC_CTRL, msc);
 341         if (ret)
 342                 goto error_ret;
 343
 344 error_ret:
 345         return ret;
 346 }
 347
 348 /* Power down the device */
 349 static int adis16350_stop_device(struct device *dev)
 350 {
 351         int ret;
 352         u16 val = ADIS16350_SLP_CNT_POWER_OFF;
 353
 354         ret = adis16350_spi_write_reg_16(dev, ADIS16350_SLP_CNT, val);
 355         if (ret)
 356                 dev_err(dev, "problem with turning device off: SLP_CNT");
 357
 358         return ret;
 359 }
 360
 361 static int adis16350_self_test(struct device *dev)
 362 {
 363         int ret;
 364         ret = adis16350_spi_write_reg_16(dev,
 365                         ADIS16350_MSC_CTRL,
 366                         ADIS16350_MSC_CTRL_MEM_TEST);
 367         if (ret) {
 368                 dev_err(dev, "problem starting self test");
 369                 goto err_ret;
 370         }
 371
 372         adis16350_check_status(dev);
 373
 374 err_ret:
 375         return ret;
 376 }
 377
 378 static int adis16350_check_status(struct device *dev)
 379 {
 380         u16 status;
 381         int ret;
 382
 383         ret = adis16350_spi_read_reg_16(dev, ADIS16350_DIAG_STAT, &status);
 384
 385         if (ret < 0) {
 386                 dev_err(dev, "Reading status failed\n");
 387                 goto error_ret;
 388         }
 389         ret = status;
 390         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL)
 391                 dev_err(dev, "Z-axis accelerometer self-test failure\n");
 392         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_YACCL_FAIL)
 393                 dev_err(dev, "Y-axis accelerometer self-test failure\n");
 394         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_XACCL_FAIL)
 395                 dev_err(dev, "X-axis accelerometer self-test failure\n");
 396         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL)
 397                 dev_err(dev, "X-axis gyroscope self-test failure\n");
 398         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL)
 399                 dev_err(dev, "Y-axis gyroscope self-test failure\n");
 400         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL)
 401                 dev_err(dev, "Z-axis gyroscope self-test failure\n");
 402         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_ALARM2)
 403                 dev_err(dev, "Alarm 2 active\n");
 404         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_ALARM1)
 405                 dev_err(dev, "Alarm 1 active\n");
 406         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_FLASH_CHK)
 407                 dev_err(dev, "Flash checksum error\n");
 408         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_SELF_TEST)
 409                 dev_err(dev, "Self test error\n");
 410         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_OVERFLOW)
 411                 dev_err(dev, "Sensor overrange\n");
 412         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_SPI_FAIL)
 413                 dev_err(dev, "SPI failure\n");
 414         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_FLASH_UPT)
 415                 dev_err(dev, "Flash update failed\n");
 416         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_POWER_HIGH)
 417                 dev_err(dev, "Power supply above 5.25V\n");
 418         if (status & ADIS16350_DIAG_STAT_POWER_LOW)
 419                 dev_err(dev, "Power supply below 4.75V\n");
 420
 421 error_ret:
 422         return ret;
 423 }
 424
 425 static int adis16350_initial_setup(struct adis16350_state *st)
 426 {
 427         int ret;
 428         u16 smp_prd;
 429         struct device *dev = &st->indio_dev->dev;
 430
 431         /* use low spi speed for init */
 432         st->us->max_speed_hz = ADIS16350_SPI_SLOW;
 433         st->us->mode = SPI_MODE_3;
 434         spi_setup(st->us);
 435
 436         /* Disable IRQ */
 437         ret = adis16350_set_irq(dev, false);
 438         if (ret) {
 439                 dev_err(dev, "disable irq failed");
 440                 goto err_ret;
 441         }
 442
 443         /* Do self test */
 444         ret = adis16350_self_test(dev);
 445         if (ret) {
 446                 dev_err(dev, "self test failure");
 447                 goto err_ret;
 448         }
 449
 450         /* Read status register to check the result */
 451         ret = adis16350_check_status(dev);
 452         if (ret) {
 453                 adis16350_reset(dev);
 454                 dev_err(dev, "device not playing ball -> reset");
 455                 msleep(ADIS16350_STARTUP_DELAY);
 456                 ret = adis16350_check_status(dev);
 457                 if (ret) {
 458                         dev_err(dev, "giving up");
 459                         goto err_ret;
 460                 }
 461         }
 462
 463         printk(KERN_INFO DRIVER_NAME ": at CS%d (irq %d)\n",
 464                         st->us->chip_select, st->us->irq);
 465
 466         /* use high spi speed if possible */
 467         ret = adis16350_spi_read_reg_16(dev, ADIS16350_SMPL_PRD, &smp_prd);
 468         if (!ret && (smp_prd & ADIS16350_SMPL_PRD_DIV_MASK) < 0x0A) {
 469                 st->us->max_speed_hz = ADIS16350_SPI_SLOW;
 470                 spi_setup(st->us);
 471         }
 472
 473 err_ret:
 474         return ret;
 475 }
 476
 477 static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_X_OFFSET(S_IWUSR | S_IRUGO,
 478                 adis16350_read_12bit_signed,
 479                 adis16350_write_16bit,
 480                 ADIS16350_XACCL_OFF);
 481
 482 static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_Y_OFFSET(S_IWUSR | S_IRUGO,
 483                 adis16350_read_12bit_signed,
 484                 adis16350_write_16bit,
 485                 ADIS16350_YACCL_OFF);
 486
 487 static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_Z_OFFSET(S_IWUSR | S_IRUGO,
 488                 adis16350_read_12bit_signed,
 489                 adis16350_write_16bit,
 490                 ADIS16350_ZACCL_OFF);
 491
 492 static IIO_DEV_ATTR_IN_NAMED_RAW(supply, adis16350_read_12bit_unsigned,
 493                 ADIS16350_SUPPLY_OUT);
 494 static IIO_CONST_ATTR(in_supply_scale, "0.002418");
 495
 496 static IIO_DEV_ATTR_GYRO_X(adis16350_read_14bit_signed,
 497                 ADIS16350_XGYRO_OUT);
 498 static IIO_DEV_ATTR_GYRO_Y(adis16350_read_14bit_signed,
 499                 ADIS16350_YGYRO_OUT);
 500 static IIO_DEV_ATTR_GYRO_Z(adis16350_read_14bit_signed,
 501                 ADIS16350_ZGYRO_OUT);
 502 static IIO_CONST_ATTR(gyro_scale, "0.05");
 503
 504 static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_X(adis16350_read_14bit_signed,
 505                 ADIS16350_XACCL_OUT);
 506 static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_Y(adis16350_read_14bit_signed,
 507                 ADIS16350_YACCL_OUT);
 508 static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_Z(adis16350_read_14bit_signed,
 509                 ADIS16350_ZACCL_OUT);
 510 static IIO_CONST_ATTR(accel_scale, "0.00333");
 511
 512 static IIO_DEVICE_ATTR(temp_x_raw, S_IRUGO, adis16350_read_12bit_signed,
 513                 NULL, ADIS16350_XTEMP_OUT);
 514 static IIO_DEVICE_ATTR(temp_y_raw, S_IRUGO, adis16350_read_12bit_signed,
 515                 NULL, ADIS16350_YTEMP_OUT);
 516 static IIO_DEVICE_ATTR(temp_z_raw, S_IRUGO, adis16350_read_12bit_signed,
 517                 NULL, ADIS16350_ZTEMP_OUT);
 518 static IIO_CONST_ATTR(temp_scale, "0.0005");
 519
 520 static IIO_DEV_ATTR_IN_RAW(0, adis16350_read_12bit_unsigned,
 521                 ADIS16350_AUX_ADC);
 522 static IIO_CONST_ATTR(in0_scale, "0.000806");
 523
 524 static IIO_DEV_ATTR_SAMP_FREQ(S_IWUSR | S_IRUGO,
 525                 adis16350_read_frequency,
 526                 adis16350_write_frequency);
 527
 528 static IIO_DEVICE_ATTR(reset, S_IWUSR, NULL,
 529                 adis16350_write_reset, 0);
 530
 531 static IIO_CONST_ATTR_AVAIL_SAMP_FREQ("409 546 819 1638");
 532
 533 static IIO_CONST_ATTR(name, "adis16350");
 534
 535 static struct attribute *adis16350_attributes[] = {
 536         &iio_dev_attr_accel_x_offset.dev_attr.attr,
 537         &iio_dev_attr_accel_y_offset.dev_attr.attr,
 538         &iio_dev_attr_accel_z_offset.dev_attr.attr,
 539         &iio_dev_attr_in_supply_raw.dev_attr.attr,
 540         &iio_const_attr_in_supply_scale.dev_attr.attr,
 541         &iio_dev_attr_gyro_x_raw.dev_attr.attr,
 542         &iio_dev_attr_gyro_y_raw.dev_attr.attr,
 543         &iio_dev_attr_gyro_z_raw.dev_attr.attr,
 544         &iio_const_attr_gyro_scale.dev_attr.attr,
 545         &iio_dev_attr_accel_x_raw.dev_attr.attr,
 546         &iio_dev_attr_accel_y_raw.dev_attr.attr,
 547         &iio_dev_attr_accel_z_raw.dev_attr.attr,
 548         &iio_const_attr_accel_scale.dev_attr.attr,
 549         &iio_dev_attr_temp_x_raw.dev_attr.attr,
 550         &iio_dev_attr_temp_y_raw.dev_attr.attr,
 551         &iio_dev_attr_temp_z_raw.dev_attr.attr,
 552         &iio_const_attr_temp_scale.dev_attr.attr,
 553         &iio_dev_attr_in0_raw.dev_attr.attr,
 554         &iio_const_attr_in0_scale.dev_attr.attr,
 555         &iio_dev_attr_sampling_frequency.dev_attr.attr,
 556         &iio_const_attr_available_sampling_frequency.dev_attr.attr,
 557         &iio_dev_attr_reset.dev_attr.attr,
 558         &iio_const_attr_name.dev_attr.attr,
 559         NULL
 560 };
 561
 562 static const struct attribute_group adis16350_attribute_group = {
 563         .attrs = adis16350_attributes,
 564 };
 565
 566 static struct attribute *adis16350_event_attributes[] = {
 567         NULL,
 568 };
 569
 570 static struct attribute_group adis16350_event_attribute_group = {
 571         .attrs = adis16350_event_attributes,
 572 };
 573
 574 static int __devinit adis16350_probe(struct spi_device *spi)
 575 {
 576         int ret, regdone = 0;
 577         struct adis16350_state *st = kzalloc(sizeof *st, GFP_KERNEL);
 578         if (!st) {
 579                 ret =  -ENOMEM;
 580                 goto error_ret;
 581         }
 582         /* this is only used for removal purposes */
 583         spi_set_drvdata(spi, st);
 584
 585         /* Allocate the comms buffers */
 586         st->rx = kzalloc(sizeof(*st->rx)*ADIS16350_MAX_RX, GFP_KERNEL);
 587         if (st->rx == NULL) {
 588                 ret = -ENOMEM;
 589                 goto error_free_st;
 590         }
 591         st->tx = kzalloc(sizeof(*st->tx)*ADIS16350_MAX_TX, GFP_KERNEL);
 592         if (st->tx == NULL) {
 593                 ret = -ENOMEM;
 594                 goto error_free_rx;
 595         }
 596         st->us = spi;
 597         mutex_init(&st->buf_lock);
 598         /* setup the industrialio driver allocated elements */
 599         st->indio_dev = iio_allocate_device();
 600         if (st->indio_dev == NULL) {
 601                 ret = -ENOMEM;
 602                 goto error_free_tx;
 603         }
 604
 605         st->indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
 606         st->indio_dev->num_interrupt_lines = 1;
 607         st->indio_dev->event_attrs = &adis16350_event_attribute_group;
 608         st->indio_dev->attrs = &adis16350_attribute_group;
 609         st->indio_dev->dev_data = (void *)(st);
 610         st->indio_dev->driver_module = THIS_MODULE;
 611         st->indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 612
 613         ret = adis16350_configure_ring(st->indio_dev);
 614         if (ret)
 615                 goto error_free_dev;
 616
 617         ret = iio_device_register(st->indio_dev);
 618         if (ret)
 619                 goto error_unreg_ring_funcs;
 620         regdone = 1;
 621
 622         ret = adis16350_initialize_ring(st->indio_dev->ring);
 623         if (ret) {
 624                 printk(KERN_ERR "failed to initialize the ring\n");
 625                 goto error_unreg_ring_funcs;
 626         }
 627
 628         if (spi->irq) {
 629                 ret = iio_register_interrupt_line(spi->irq,
 630                                 st->indio_dev,
 631                                 0,
 632                                 IRQF_TRIGGER_RISING,
 633                                 "adis16350");
 634                 if (ret)
 635                         goto error_uninitialize_ring;
 636
 637                 ret = adis16350_probe_trigger(st->indio_dev);
 638                 if (ret)
 639                         goto error_unregister_line;
 640         }
 641
 642         /* Get the device into a sane initial state */
 643         ret = adis16350_initial_setup(st);
 644         if (ret)
 645                 goto error_remove_trigger;
 646         return 0;
 647
 648 error_remove_trigger:
 649         adis16350_remove_trigger(st->indio_dev);
 650 error_unregister_line:
 651         if (spi->irq)
 652                 iio_unregister_interrupt_line(st->indio_dev, 0);
 653 error_uninitialize_ring:
 654         adis16350_uninitialize_ring(st->indio_dev->ring);
 655 error_unreg_ring_funcs:
 656         adis16350_unconfigure_ring(st->indio_dev);
 657 error_free_dev:
 658         if (regdone)
 659                 iio_device_unregister(st->indio_dev);
 660         else
 661                 iio_free_device(st->indio_dev);
 662 error_free_tx:
 663         kfree(st->tx);
 664 error_free_rx:
 665         kfree(st->rx);
 666 error_free_st:
 667         kfree(st);
 668 error_ret:
 669         return ret;
 670 }
 671
 672 static int adis16350_remove(struct spi_device *spi)
 673 {
 674         int ret;
 675         struct adis16350_state *st = spi_get_drvdata(spi);
 676         struct iio_dev *indio_dev = st->indio_dev;
 677
 678         ret = adis16350_stop_device(&(indio_dev->dev));
 679         if (ret)
 680                 goto err_ret;
 681
 682         flush_scheduled_work();
 683
 684         adis16350_remove_trigger(indio_dev);
 685         if (spi->irq)
 686                 iio_unregister_interrupt_line(indio_dev, 0);
 687
 688         adis16350_uninitialize_ring(indio_dev->ring);
 689         iio_device_unregister(indio_dev);
 690         adis16350_unconfigure_ring(indio_dev);
 691         kfree(st->tx);
 692         kfree(st->rx);
 693         kfree(st);
 694
 695         return 0;
 696
 697 err_ret:
 698         return ret;
 699 }
 700
 701 static const struct spi_device_id adis16350_id[] = {
 702         {"adis16350", 0},
 703         {"adis16354", 0},
 704         {"adis16355", 0},
 705         {"adis16360", 0},
 706         {"adis16362", 0},
 707         {"adis16364", 0},
 708         {"adis16365", 0},
 709         {}
 710 };
 711
 712 static struct spi_driver adis16350_driver = {
 713         .driver = {
 714                 .name = "adis16350",
 715                 .owner = THIS_MODULE,
 716         },
 717         .probe = adis16350_probe,
 718         .remove = __devexit_p(adis16350_remove),
 719         .id_table = adis16350_id,
 720 };
 721
 722 static __init int adis16350_init(void)
 723 {
 724         return spi_register_driver(&adis16350_driver);
 725 }
 726 module_init(adis16350_init);
 727
 728 static __exit void adis16350_exit(void)
 729 {
 730         spi_unregister_driver(&adis16350_driver);
 731 }
 732 module_exit(adis16350_exit);
 733
 734 MODULE_AUTHOR("Barry Song <21cnbao@gmail.com>");
 735 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16350/54/55/60/62/64/65 IMU SPI driver");
 736 MODULE_LICENSE("GPL v2");